90448 - LABORATORY OF AUTOMATION SYSTEMS T

Conoscenze e abilità da conseguire

L'obiettivo del corso è approfondire le abilità e le competenze nella progettazione e realizzazione di sistemi di controllo in tempo reale, con particolare riferimento a macchine automatiche, robot e sistemi di controllo del movimento. Saranno discusse tecniche di controllo quali: 1) Sistemi di controllo adattivi basati sul modello di riferimento (reference model) e su tecniche di autosintonizzazione (selftuning), per far fronte a incertezze dei parametri di sistema e a variazioni delle condizioni operative; 2) Progettazione di controllo in retroazione e con azioni in avanti per azionamenti elettrici nelle moderne macchine automatiche. Gli studenti impareranno come risolvere eventuali problemi derivanti dall'implementazione in tempo discreto di questi schemi di controllo.

Contenuti

This is a laboratory course on the design of digital controllers for electric motors, automatic machines, robots. In the first part (30 hourse), assuming a basic knowledge of standard controllers (e.g. PID, lead/lag), the following topics will be discussed.

• Design of discrete-time controllers: discretization and direct synthesis
• Pole/Zero Placement
• Deadbeat controllers
• Dahlin controllers
• Adaptive Control
• Control of an Electric Drive (cascade control, feedforward action, ...)

Testi/Bibliografia

Notes and other teaching material are available on "Virtuale".

Books (suggested):

• C. Bonivento, C. Melchiorri, R. Zanasi, "Sistemi di Controllo Digitale", Progetto Leonardo, Esculapio Ed., Bologna

• K. Ogata, "Discrete-Time Control Systems", Prentice Hall

Metodi didattici

The course is taught in English, and is composed by two modules. The first consists of 30 hours of lessons, (3 credits); Simulation tools will also be presented, which will be used in the second module of the course (laboratory activity - 30 hours, 3 CFU).

Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento

Final assessment consists in the presentation of the activities developed in the laboratory part, with a discussion on some theoretical arguments illustrated in the first part of the course.

Strumenti a supporto della didattica

First module: Slides and notes.

Second module: Laboratory setups.

Orario di ricevimento

Consulta il sito web di Claudio Melchiorri

Consulta il sito web di Davide Samorì