28015 - CONTROLLI AUTOMATICI T

Conoscenze e abilità da conseguire

Capacità di analizzare modelli di sistemi dinamici lineari ad un ingresso ed una uscita, sia in catena aperta che in retroazione. Buona comprensione delle proprietà dei sistemi in retroazione e dei più comuni regolatori industriali. Capacità di progettare regolatori lineari per sistemi ad un ingresso ed una uscita.

Contenuti

Parte 1. Introduzione al controllo in retroazione

Parte 2. Sistemi dinamici a tempo continuo

Introduzione ai sistemi dinamici (modello nello spazio deglistati),Considerazioni energetiche,Movimento-equilibrio, linearizzazione, stabilità.

Parte 3. Trasformata di Laplace e funzione ditrasferimento

Trasformata di Laplace e funzione di trasferimento,Equivalenza rappresentazione di stato / funzione ditrasferimento,AntiTrasformata di Laplace,Definizione di modi del sistema,Composizione schemi a blocchi

Parte 4. Stabilità e risposte di sistemielementari

Stabilità,Analisi temporale di sistemi elementari (1^o e 2^oordine),Influenza degli zeri nella risposta temporale.

Parte 5. Analisi Armonica

Serie e Trasformate di Fourier (richiami),Teorema del regime permanente e funzione di risposta armonica ,Identificazione funzione di risposta armonica,Diagrammi di Bode: regole di tracciamento di sistemi elementari ecomplessi,Approssimanti di Padè,Classificazione sistemi (passa basso, alto, banda, ecc.),Spettri segnali filtrati.

Parte 6. Introduzione al Controllo

Parte 7. Luogo delle radici

Parte 8. Funzioni di Sensitività

Parte 9. Progetto nel dominio della frequenza

Analisi delle specifiche,Progetto del regolatore a due stadi,Soddisfacimento specifiche statiche e principio del modello interno,Esempi di progetto per tentativi,Analisi degli scenari, Analisi delle strutture di controllo.

Parte 10. Progetto di reti correttrici

Reti ritardatrici,Reti anticipatrici,Regolatori PID

Parte 11. Schemi di controllo "avanzati"

Controllo in cascata,Prefiltraggio segnale di riferimento,Schemi di controllo Feedforward/Feedback,Progetto analitico per imposizione del polinomio caratteristico,Desaturazione dell'azione integrale

Testi/Bibliografia

- G. Marro, ``Controlli Automatici'', Zanichelli

. P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni, ``Fondamenti di controlli Automatici'',McGraw-Hill

Metodi didattici

Le lezioni saranno svolte mediante l'ausilio di slides. Durante il corso verranno assegnati alcuni problemi progettuali su cui testare, mediante l'ausilio di Matlab-Simulink, alcune delle tecniche di controllo presentate nel corso.

Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento

Prova orale con discussione di un progetto, da svolgersi mediante Matlab-Simulink, assegnato durante il corso.

Strumenti a supporto della didattica

Saranno rese disponibili copie delle slides proiettate a lezione. Alcune delle esercitazioni saranno svolte in aula mediante l'ausilio di Matlab-Simulink.

Link ad altre eventuali informazioni

http://www-lar.deis.unibo.it/people/lmarconi/studenti.html

Orario di ricevimento

Consulta il sito web di Lorenzo Marconi