34857 - ROBOTICA INDUSTRIALE M

Conoscenze e abilità da conseguire

Fornire le competenze per definire i modelli cinematici e dinamici dei robot; illustrare le tecniche di controllo di posizione e forza di robot industriali; fornire elementi di robotica mobile; illustrare i metodi di pianificazione di traiettorie.

Contenuti

Richiami di Cinematica e Dinamica;
Schemi di controllo avanzati;
Controllo in Forza;
Robotica Mobile; Pianificazione di traiettorie (spazio di giunto e spazio cartesiano);
Applicazioni avanzate della robotica.

Testi/Bibliografia

- Dispense del docente.

- B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, ROBOTICA: MODELLISTICA,

- PIANIFICAZIONE E CONTROLLO, McGraw-Hill Italia, 2008, McGraw-Hill Italia, 2008.

- B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, ROBOTICS: MODELLING PLANNING AND CONTROL, Springer-Verlag, 2009.

- B. Siciliano, O. Khatib, HANDBOOK OF ROBOTICS, Springer, 2009.

- L. Biagiotti, C. Melchiorri, TRAJECTORY PLANNING FOR AUTOMATIC

MACHINES AND ROBOTS, Springer, 2008.

Metodi didattici

Lezioni frontali (circa 5 CFU pari a 50 ore), e lavoro in laboratorio su robot mobili (circa 1 CFU, 10 ore).

Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento

Esame orale con presentazione di una tesina

Strumenti a supporto della didattica

Materiale didattico: il materiale didattico presentato a lezione viene messo a disposizione dello studente in formato elettronico tramite internet. Tale materiale dovrebbe essere stampato e portato alla lezione.

Per ottenere il materiale didattico: seguire le istruzioni fornite alla prima lezione. 

Vi è una parte di laboratorio, con l'utilizzo di robot mobili che sono auto-costruiti dagli studenti con materiale fornito durante il corso.

Link ad altre eventuali informazioni

http://www-lar.deis.unibo.it/people/cmelchiorri/robotica_magistrale.html

Orario di ricevimento

Consulta il sito web di Claudio Melchiorri